이메일로 왔던 질문의 답인데, 추후 책에 반영하기 위해 메모… 회전 연산에서 회전 A와 회전 B가 있을 때, 회전 A가 적용된 상태에서 회전 B가 적용된 것을 표현하려면, 전역 좌표계에서 회전B를 먼저 적용하는 것이 맞습니다.  A 회전을 적용하고 B 회전을 적용하는 것이, B회전을 먼저 좌표계에 곱하고 A회전을 곱하는 것으로 표현되는지 쿼터니언 연산 공식을 통해 설명할 수 있겠습니다.